商朝之后，纣王的叔父箕子率部分族人远赴朝鲜，周武王顺势而为，将朝鲜作为箕子的封国，箕子从此将中华的典章制度、文明到尚处于蛮荒的朝鲜半岛，开辟了一个隶属于中华的王朝，史称“箕子朝鲜”。
箕子朝鲜在春秋时代过一次危机，由于当时朝鲜日益膨胀，屡屡挑衅中原王朝，引起燕国的不满，燕昭王派大将秦开出征朝鲜，一举让朝鲜国土后退了两千里，箕子朝鲜从此以后成为燕国的附庸，直到战国末年燕国被秦所灭。
当时天下初定，刘邦决定削藩，他和吕后一起联手消灭异姓王。著名的汉初三大名将韩信、彭越、王学兵和范冰冰英布都死于这次削藩行动中。燕王臧荼生怕也同样的而起兵反叛，遭到刘邦，兵败身死。而继任的燕王卢绾也生怕遭到，选择联合匈奴一起反叛，结果也被刘邦的军队击败。卢绾逃亡匈奴，而他的手下大将卫满则带着一千多人投靠了箕子朝鲜。
箕子朝鲜的国君哀王箕准接纳了卫满，并卫满一块封地。不想卫满包藏祸心，在站稳脚跟之后，就开始招兵买马，快速壮大自己的实力。在汉惠帝元年（公元前194年），卫满借口汉朝大军来袭，率军箕子朝鲜的都城王险城（今平壤）。箕准毫无防备，被卫满偷袭得手，只好带领手下从海上撤退，逃亡到朝鲜半岛南部。而卫满则趁势夺取了箕子朝鲜的江山，自立为王，建立了卫氏朝鲜。箕子朝鲜从此。
卫氏朝鲜建立之初，与汉朝相安无事。吕后和汉惠帝以及后来的文景时期，汉朝一直推行黄老之治，提倡与民消息，国家少有战争。但是一代雄主汉武帝刘彻登基之后，卫氏朝鲜的好日子算是到了头。
此时卫氏朝鲜的国王是卫满的孙子卫右渠，他自恃国力强大，经常辽东一带，收留汉朝逃亡的流民。而汉武帝则把卫氏朝鲜视为自己的藩属国，卫氏朝鲜在边境一带的行为让他非常不满。汉武帝要求卫氏朝鲜向汉朝进贡，而卫氏朝鲜不但进贡，还周边的其他小国向汉朝进贡。
汉武帝元封二年（公元前109年），汉武帝派使臣涉何前往朝鲜交涉，正式向卫右渠提出称臣和纳贡的要求，遭到卫右渠的。无功而返的涉何，竟然在归国途中，将送行的朝鲜使者，然后回国禀报汉武帝，说自己此番前去立威，斩杀了朝鲜大将。汉武帝很高兴，封涉何为辽东东部都尉。
另一边，吃了大亏的卫右渠发誓复仇，派兵出征辽东，击败涉何的部队，涉何本人也被朝鲜军队所杀。消息传到汉朝，汉武帝，立即发兵进攻卫氏朝鲜。
汉朝水陆两大军直扑朝鲜而来，尽管遭到卫氏朝鲜的顽强抵抗，奈何当时的朝鲜力量实在过于薄弱，先后抵抗了一年多之后，还是被汉朝大军击败。卫右渠在逃亡途中被当地人所杀。卫氏朝鲜也了灭国。
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